Hello,
基于esp idf 文档中对于ESP32C6共存的描述：https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32c6/api-guides/coexist.html，想咨询一些问题。
1：根据文档描述， Wi-Fi BLE 802.15.4三者的共存，基于时间片和优先级决定RF的归属，是否只是发送行为需要竞争RF资源，接收不受影响？
2： 如果问题1中数据接收也无法保证，基于以下应用：通过用户操作切换工作模式，从配置阶段：BLE+Wi-Fi,配置完成，手动或自动切换到正常工作阶段：Wi-Fi+Zigbee ...

是这样的，首先MCU端使用DMA方式进行UART传输命令及数据给到ESP32是可以给MCU端减少负荷的。然而在尝试过程中发现MCU端配成DMA，ESP32端便会提示busy, 所以想看看ESP32的AT串口是否也可以配成DMA模式，再测试匹配后是否可以正常工作。

如题，当前有此需求要将ESP32端AT串口接收改为DMA方式，从而减小MCU端负荷。
芯片: ESP32-PICO-D4
ESP-AT: release/v2.1.0.0_esp32
ESP-IDF: release/v4.0
参考文档：https://www.espressif.com.cn/sites/default/files/documentation/esp32_technical_reference_manual_en.pdf#uart
框图：
udma.PNG
查看文档得知大概链路是UART->UHCI->UDMA, 但不清楚如何更改。
未在ESP-IDFV4 ...

好的，谢谢回复，我这边切换版本也是按文档所述操作的。
接下来我就尝试基于ESP-AT v2.4 增加自定义的改动。
仍然让我奇怪的是，基于ESP-IDF v4.3（commit:588436db47da792736dade1c21fcbf2c879456a4）编译自带的examples， locks.c也报错，但ESP-AT v2.4工程编译正常。

编译hello_world的例程也有同样的问题

信息：
芯片: ESP32-PICO-D4
ESP-AT version: release/v2.1.0.0_esp32的基础上新增了自定义指令(原本使用IDF release v4.0,但该版本不再维护，故切换到v4.3)
ESP-IDF version: release v4.3 commit:588436db47da792736dade1c21fcbf2c879456a4
(官方固件ESP32-PICO-D4_AT_Bin_V2.4.0.0.zip 基于这个版本的IDF）
工具链环境等：通过install.sh 安装 工具链 python环境 依赖包等，通过export.sh设置环境变量 ...