已经解决：主要是由于as5600本身对上升沿有一些要求。而 adxl345 则是因为从机地址弄错了。
https://ask.csdn.net/questions/7752699?weChatOA=
https://ask.csdn.net/questions/7752699?weChatOA=

代码没什么毛病，就是读的时候要用对应的宏设置应答：


i2c_master_read_byte(cmd, data, I2C_MASTER_ACK);
i2c_master_read_byte(cmd, &data[1], I2C_MASTER_LAST_NACK ...

（一）现象
我使用idf开发esp32c3，使用i2c外设时出现问题。I2C正常发送了出去，但从机没有应答。
我此前使用过nxp的lpc55s69进行过测试，并将这两次的波形使用逻辑分析仪采集出来，区别仅有ACK应答。读取数据的时候现象也是一样的，从机无法作出应答，但时序波形与lpc55s69下实验仅有ack部分有区别。
从机使用AS5600和ADXL345都测试过，现象如上一致。
引脚也更换过多个，包括4、5、6、8、9，都是如此。

实验使用的esp32c3为合宙版。后来又使用安可信的esp32（非c3），额外编写esp32工程，现象依然如此。
实验使用的idf为v4.4 ...

ESP32-WROOM-32
模组datasheet的第九页：
注意：
* 管脚 SCK/CLK，SDO/SD0，SDI/SD1，SHD/SD2，SWP/SD3，和 SCS/CMD，即 GPIO6 至 GPIO11 用于连接模组上
集成的 SPI flash，不建议用于其他功能。
1-这"集成的SPI flash"意思是不属于片内存储代码的ROM，只是一个外挂的ROM挂到了集成的模组上？
2-片内的ROM大小还是448 KB 的 ROM？
3-如果我要使用这个"集成的SPI flash"的4MB空间存储代码，需要做些什么额外的设置呢？还是说默认会使用？
4-如果我要使用SD2 ...

我在linux下开发。
先是装了从官网下的 esp-idf-v4.2.zip 包，装命令行方式开发的方法：https://blog.csdn.net/qq_34917736/article/details/112546772
后来用 vscode Espressif IDF ，也是用 从官网下的 esp-idf-v4.2.zip 包，选择最下面的那个选项，直接导进去可以用。IDF tool 就是原本命令行安装在home/用户 目录下的.espressif 直接导进去。
第一次安装失败，python有些 依赖没下下来（很奇怪，命令行方式开发安装的时候已经通过pip换源把所有依赖都安装完了 ...