感谢回复，目前确实在网络信号不好的情况下会有数据丢失的问题，但没有断开透传的问题了，结果能够接受。下一版本我再考虑硬件流控的修改吧，主控用了STM32的H7单片机，C5模块的AT工程在4M波特率下也能够正常工作，满足我的使用需求。

更新了最新的AT工程v5.0.0.0版本，貌似没有这个问题了，测试了3个小时，没有中断。

修改完上述配置参数后，该问题仍然会复现，通过对比数据包，发现串口发送的数据包要比WIFI客户端接收到的多，也就是说，可能WIFI透传程序存在数据堆积的现象，一旦堆积的数据包超过一定的数量，就会导致透传程序的发送功能卡住。目前4M的串口波特率的确较高，但也在模块的设置参数范围内（最高可设置到5M波特率）。是否只有加上串口的硬件流控才能解决这个问题呢？

经过不断的尝试，终于发现了我的问题所在。
主要的原因可能有两个：
1是默认的发送BUFFER太小，这一点需要修改LwIP库和WiFi配置里面的参数，增加TXBUFFER的大小；
2是我在使用了AT+CIPTCPOPT这个命令时，将SO_SNDTIMEO 这个参数设置为了10，注意这个单位是毫秒，按照文档推荐的值应该是5000-10000才对。
详细的说明： SO_SNDTIMEO 选项适用于 AT+CIPSTART 命令未配置 keepalive 参数的应用场景。配置本选项后，AT+CIPSEND、AT+CIPSENDL、AT+CIPSENDEX 命令将会在该超时内退出，无论是否发送成功。这里 ...

在英文的论坛里，找到相关的一个话题，但是也没有最终的解决方案：
[ESP32 AT Firmware] Module Stops Responding After Several Hours of Stable Operation
viewtopic.php?t=46273

我最近使用ESP32C5-MINI1U这个模块做了一个项目，ESP-AT工程按照官方的硬件连接建议，（不同之处是我未使用硬件流控），软件使用了github上的master分支本地编译，之后使用at.py修改了波特率为4000000,关闭流控引脚，使用flashdowntool下载成功。
软件部分参考了示例“ESP32-C5 设备作为 TCP 服务器，实现 UART Wi-Fi 透传”的步骤：
AT+CWMODE=1，设置 Wi-Fi 模式为 station。
AT+CWJAP=XXX，XXX，连接到路由器。
AT+CIPMUX=1，TCP 服务器必须在多连接模式下才能开启，
AT ...